García-Fernández, A.; Solanes, JE.; Gracia Calandin, LI.; Muñoz-Benavent, P.; Girbés-Juan, V.; Tornero, J. (2022). Bimanual robot control for surface treatment tasks. International Journal of Systems Science. 53(1):74-107. https://doi.org/10.1080/00207721.2021.1938279
Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/10251/196898
Título:
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Bimanual robot control for surface treatment tasks
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Autor:
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García-Fernández, Alberto
Solanes, J. Ernesto
Gracia Calandin, Luis Ignacio
Muñoz-Benavent, Pau
Girbés-Juan, Vicent
Tornero, Josep
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Entidad UPV:
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Universitat Politècnica de València. Escuela Politécnica Superior de Alcoy - Escola Politècnica Superior d'Alcoi
Universitat Politècnica de València. Instituto Universitario de Automática e Informática Industrial - Institut Universitari d'Automàtica i Informàtica Industrial
Universitat Politècnica de València. Instituto de Diseño para la Fabricación y Producción Automatizada - Institut de Disseny per a la Fabricació i Producció Automatitzada
Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño - Escola Tècnica Superior d'Enginyeria del Disseny
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Fecha difusión:
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Resumen:
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[EN] This work develops a method to perform surface treatment tasks using a bimanual robotic system, i.e. two robot arms cooperatively performing the task. In particular, one robot arm holds the work-piece while the other ...[+]
[EN] This work develops a method to perform surface treatment tasks using a bimanual robotic system, i.e. two robot arms cooperatively performing the task. In particular, one robot arm holds the work-piece while the other robot arm has the treatment tool attached to its end-effector. Moreover, the human user teleoperates all the six coordinates of the former robot arm and two coordinates of the latter robot arm, i.e. the teleoperator can move the treatment tool on the plane given by the work- piece surface. Furthermore, a force sensor attached to the treatment tool is used to automatically attain the desired pressure between the tool and the workpiece and to automatically keep the tool orientation orthogonal to the workpiece surface. In addition, to assist the human user during the teleoperation, several constraints are defined for both robot arms in order to avoid exceeding the allowed workspace, e.g. to avoid collisions with other objects in the environment. The theory used in this work to develop the bimanual robot control relies on sliding mode control and task prioritisation. Finally, the feasibility and effectiveness of the method are shown through experimental results using two robot arms.
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Palabras clave:
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Bimanual robotic system
,
Robust control
,
Robotics
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Derechos de uso:
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Reconocimiento - No comercial (by-nc)
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Fuente:
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International Journal of Systems Science. (issn:
0020-7721
)
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DOI:
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10.1080/00207721.2021.1938279
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Editorial:
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Taylor & Francis
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Versión del editor:
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https://doi.org/10.1080/00207721.2021.1938279
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Código del Proyecto:
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info:eu-repo/grantAgreement/AEI/Plan Estatal de Investigación Científica y Técnica y de Innovación 2013-2016/DPI2017-87656-C2-1-R/ES/VISION ARTIFICIAL Y ROBOTICA COLABORATIVA EN PULIDO DE SUPERFICIES EN LA INDUSTRIA/
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info:eu-repo/grantAgreement/AEI/Plan Estatal de Investigación Científica y Técnica y de Innovación 2013-2016/DPI2017-87656-C2-1-R/ES/VISION ARTIFICIAL Y ROBOTICA COLABORATIVA EN PULIDO DE SUPERFICIES EN LA INDUSTRIA/
info:eu-repo/grantAgreement/GENERALITAT VALENCIANA//AEST%2F2021%2F079//ESTANCIA ALFATEC. DETECCIÓN Y CLASIFICACIÓN DE DEFECTOS.../
info:eu-repo/grantAgreement/AEI/Plan Estatal de Investigación Científica y Técnica y de Innovación 2017-2020/PID2020-117421RB-C21/ES/PULIDO ROBOTIZADO AVANZADO DE SUPERFICIES EN LA INDUSTRIA DEL AUTOMOVIL/
info:eu-repo/grantAgreement/GENERALITAT VALENCIANA//AEST%2F2019%2F010//AYUDA ESTANCIA EN EMPRESA FORD ESPAÑA S.A. "ROBOTICA INDUSTRIAL/COLABORATIVA EN EL PROCESO DE LIJADO/PULIDO DE CARROCERIAS DE AUTOMOVIL"/
info:eu-repo/grantAgreement/GENERALITAT VALENCIANA//ACIF%2F2019%2F007//AYUDA PREDOCTORAL GVA-GARCIA FERNANDEZ. PROYECTO: COLABORACION HUMANO-ROBOT ROBUSTA PARA TAREAS DE PULIDO EN LA INDUSTRIA DE LA AUTOMOCION./
info:eu-repo/grantAgreement/GENERALITAT VALENCIANA//GV%2F2021%2F181//Interacción humano-robot avanzada basada en realidad mixta y fusión sensorial para operaciones de tratamiento de superficies de productos manufacturados./
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Descripción:
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This is an Author's Accepted Manuscript of an article published in Alberto García, J. Ernesto Solanes, Luis Gracia, Pau Muñoz-Benavent, Vicent Girbés-Juan & Josep Tornero (2022) Bimanual robot control for surface treatment tasks, International Journal of Systems Science, 53:1, 74-107, DOI: 10.1080/00207721.2021.1938279 [copyright Taylor & Francis], available online at: http://www.tandfonline.com/10.1080/00207721.2021.1938279
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Agradecimientos:
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This work was supported by Generalitat Valenciana [grant numbers ACIF/2019/007 and GV/2021/181] and Spanish Ministry of Science and Innovation [grant number PID2020117421RB-C21].
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Tipo:
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Artículo
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