Set up and control of a UR3 Robot using ROS2 Humble

Abstract

[EN] This Master's project aims to control a UR3 robotic arm using Robotics Operative System 2 (ROS2) software, specifically the Humble version. The project will involve computer setup, ROS2 methods learning, UR driver packages analysis, and utilization of simulation, visualization (RViz), and data analysis (PlotJuggler) software. The project's primary objective is to achieve joint position control and movement of the robot, with further exploration of other control types and the MoveIt tool. By the project's conclusion, the goal is to develop a comprehensive understanding of ROS2 Humble and its applications in robotics control, specifically for the UR3.

[ES] Este Trabajo de Fin de Máster busca realizar el control de un brazo robótico UR3 empleando Robotics Operative System 2 (ROS2), concretamente la versión Humble. El proyecto conllevará la configuración del ordenador, el aprendizaje de los procedimientos de ROS2, el análisis del controlador de UR, y la utilización de programas de simulación, visualización (RViz) y análisis de datos (PlotJuggler). El objetivo principal del proyecto es lograr el control de posición y movimiento del robot, así como investigar otros tipos de control y la herramienta MoveIt. Al finalizar el proyecto, se pretende haber alcanzado un entendimiento teórico y práctico de ROS2 Humble y sus aplicaciones en el control de robots, concretamente del UR3.

[CA] Este Treball de Fi de Màster busca realitzar el control d'un braç robòtic UR3 emprant Robotics Operative System 2 (ROS2), concretament la versió Humble. El projecte comportarà la configuració de l'ordinador, l'aprenentatge dels procediments de ROS2, l'anàlisi del controlador de UR, i la utilització de programes de simulació, visualització (RViz) i anàlisi de dades (PlotJuggler). L'objectiu principal del projecte és aconseguir el control de posició i moviment del robot, així com investigar altres tipus de control i l'eina MoveIt. En finalitzar el projecte, es pretén haver aconseguit un enteniment teòric i pràctic de ROS2 Humble i les seues aplicacions en el control de robots, concretament de l'UR3.