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Estimación de parámetros dinámicos en robots manipuladores

RiuNet: Repositorio Institucional de la Universidad Politécnica de Valencia

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Estimación de parámetros dinámicos en robots manipuladores

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Benimeli Andreu, FJ. (2005). Estimación de parámetros dinámicos en robots manipuladores [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. doi:10.4995/Thesis/10251/1995.

Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/10251/1995

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Metadatos del ítem

Título: Estimación de parámetros dinámicos en robots manipuladores
Autor:
Director(es): Valera Fernández, Ángel Mata Amela, Vicente
Entidad UPV: Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica
Fecha difusión:
Fecha acto/lectura: 2005-12-21
Resumen:
La identificación de los parámetros dinámicos que constituyen el modelo dinámico de un robot manipulador tiene por objeto la estimación de valores precisos de dichos parámetros a partir de medidas experimentales del ...[+]
Palabras clave: Identificación , Parámetros dinámicos , Parámetros base , Svd , Robots manipuladores , Puma 560 , Gibbs-appell , Factibilidad física , Optimización de trayectorias , Series de fourier , Número de condición , Identificación directa , Identificación indirecta , Fricción
Código UNESCO: 331102 - Ingeniería de control
Derechos de uso: Reserva de todos los derechos
DOI: 10.4995/Thesis/10251/1995
Tipo: Tesis doctoral

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