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Estimación de parámetros dinámicos en robots manipuladores

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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Estimación de parámetros dinámicos en robots manipuladores

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dc.contributor.advisor Valera Fernández, Ángel es_ES
dc.contributor.advisor Mata Amela, Vicente es_ES
dc.contributor.author Benimeli Andreu, Francisco Javier es_ES
dc.date.accessioned 2008-05-07T07:52:45Z
dc.date.available 2008-05-07T07:52:45Z
dc.date.created 2005-12-21T09:00:00Z es_ES
dc.date.issued 2008-05-07T07:52:37Z es_ES
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/1995
dc.description.abstract La identificación de los parámetros dinámicos que constituyen el modelo dinámico de un robot manipulador tiene por objeto la estimación de valores precisos de dichos parámetros a partir de medidas experimentales del movimiento del robot, siendo éste el único procedimiento práctico que permite la obtención de valores fiables de los mismos cuando el sistema mecánico presenta una mínima complejidad. La importancia de la identificación de parámetros dinámicos se manifiesta especialmente tanto en aplicaciones de control por dinámica inversa como en simulación dinámica. En esta tesis, se aborda la identificación de parámetros dinámicos, tanto desde el punto de vista teórico como experimental, en robots manipuladores con configuración de cadena cinemática abierta. Por una parte, se desarrolla el modelo dinámico de un robot manipulador a partir de las ecuaciones de la dinámica de acuerdo al formalismo de Gibbs-Appell. Para ello, se asume el robot constituido por barras rígidas, modelándose independientemente el comportamiento dinámico de los actuadores. Se consideran asimismo algunos modelos de fricción lineales con respecto a sus coeficientes con objeto de modelar los fenómenos de fricción en los nudos. Posteriormente, las ecuaciones que constituyen dicho modelo dinámico son reescritas de forma lineal respecto a los parámetros dinámicos a identificar y en forma matricial, a fin de permitir la posterior aplicación de técnicas numéricas tanto de análisis y reducción como de resolución del sistema de ecuaciones así constituido. Por otra parte, se tratan algunos aspectos fundamentales de la identificación de parámetros dinámicos tanto a nivel teórico como práctico. Así, se aborda la generación de trayectorias optimizadas, recurriéndose a la parametrización de las mismas mediante series finitas de Fourier, lo cual permite beneficiarse del carácter periódico de éstas. Asimismo, se propone un procedimiento para la resolución del sistema de ecuaciones mediante el cual se asegura l es_ES
dc.language Español es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.source Riunet
dc.subject Identificación
dc.subject Parámetros dinámicos
dc.subject Parámetros base
dc.subject Svd
dc.subject Robots manipuladores
dc.subject Puma 560
dc.subject Gibbs-appell
dc.subject Factibilidad física
dc.subject Optimización de trayectorias
dc.subject Series de fourier
dc.subject Número de condición
dc.subject Identificación directa
dc.subject Identificación indirecta
dc.subject Fricción
dc.subject.classification INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA MECANICA es_ES
dc.title Estimación de parámetros dinámicos en robots manipuladores
dc.type Tesis doctoral es_ES
dc.subject.unesco 331102 - Ingeniería de control es_ES
dc.identifier.doi 10.4995/Thesis/10251/1995 es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica es_ES
dc.description.bibliographicCitation Benimeli Andreu, FJ. (2005). Estimación de parámetros dinámicos en robots manipuladores [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. doi:10.4995/Thesis/10251/1995. es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/acceptedVersion es_ES
dc.relation.tesis 2384 es_ES


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