Development and design of a robotic perception system: Drivers, LiDAR-Camera Extrinsic Calibration, Data fusion and Dataset.

Abstract

[EN] The goal of this bachelor thesis (TFG) is the development and design of a robotic data collection platform. The project will be built upon the Clearpath Husky A200 Unmanned Ground Vehicle (UGV). This robot will be used to scan the environment by using an RGB camera and a LiDAR, obtaining images and 3D point clouds. The project consists of several steps.

First, the sensors will be connected to the PC using commercial drivers of the suppliers and the settings will be configured. Then, an extrinsic calibration between camera and LiDAR will be performed. The results of this step will be compared agains other state of the art methods. Later, data fusion mechanisms will be applied keeping the same data rate. Finally, the robot will be used to obtain the data and create different datasets.

[ES] El objetivo de esta tesis de grado (TFG) es el desarrollo y diseño de una plataforma de recogida de datos robótica. El proyecto se construirá sobre el Clearpath Husky A200 Unmanned Ground Vehicle (UGV). Este robot servirá para escanear el entorno mediante una cámara RGB y un LiDAR, obteniendo imágenes y nubes de puntos 3D. El proyecto consta de varios pasos. En primer lugar, los sensores se conectarán al ordenador mediante los controladores comerciales de los proveedores y se configurarán los parámetros. A continuación, se procederá a una calibración extrínseco entre la cámara y el LiDAR y se comparará los resultados con otro método. Posteriormente, se ejecutará la fusión de datos para obtener los datos a la misma velocidad. Finalmente, el robot servirá para obtenerlas y crear diferentes conjuntos de datos.

[CA] L'objectiu d'aquesta tesi de grau (TFG) és el desenvolupament i disseny d'una plataforma de recollida de dades robòtica. El projecte es construirà sobre el Clearpath Husky A200 Unmanned Ground Vehicle (UGV). Aquest robot servirà per escanejar l'entorn mitjançant una càmera RGB i un LiDAR, obtenint imatges i núvols de punts 3D. El projecte consta de diversos passos. En primer lloc, els sensors es connectaran a l'ordinador mitjançant els controladors comercials dels proveïdors i es configuraran els paràmetres. A continuació, es procedirà a un calibratge extrínsec entre la càmera i el LiDAR i es compararà els resultats amb un altre mètode. Posteriorment, s'executarà la fusió de dades per obtenir les dades a la mateixa velocitat. Finalment, el robot servirà per obtenir-les i crear diferents conjunts de dades.