Diseño, desarrollo e implementacion de algoritmos para la estimación de la orientacion en cuadricopteros a partir de los sensores inerciales

Abstract

[ES] El objetivo del presente documento es el desarrollo de diferentes algoritmos que puedan ser empleados durante la estimación de la orientación de un quadrotor que se está moviendo en el espacio tridimensional. Para obtener estas estimaciones, que son necesarias en el control de un vehículo, se emplean mediciones provenientes de diferentes sensores. En concreto se analizan los sensores inerciales, cuyas mediciones pueden ser fusionadas para obtener una estimación más robusta. Además se trata la calibración de los diferentes sensores empleados. Finalmente, estos algoritmos son implementados y probados en tiempo real.

[EN] The objective of this document is the development of different algorithms that can be used during the estimation of the orientation of a quadrotor that is moving in three-dimensional space. To obtain these estimates, which are necessary in the control of a vehicle, measurements from different sensors are used. Specifically, inertial sensors are analyzed, whose measurements can be fused to obtain a more robust estimate. In addition, the calibration of the different sensors used is discussed. Finally, these algorithms are implemented and tested in real time.