Estudio de la calibración de los parámetros cinemáticos de un robot móvil

Abstract

[ES] Los robots móviles en la industria suelen ser vulnerables al cambio de los parámetros cinemáticos, debido a, por ejemplo, desgaste de las ruedas, golpes, etc. De vez en cuando, es aconsejable recalibrar estos parámetros. Por esta razón, dentro del marco de un proyecto conjunto con la empresa Robotnik , se ha procedido a realizar el estudio de una metodología para la calibración automática de los parámetros cinemáticos de un robot móvil con cinemática diferencial. Concretamente, los parámetros a identificar son el radio de las ruedas y la distancia entre las mismas. Esto se realiza actualmente de forma manual en la empresa. La intención es utilizar los dispositivos electrónicos que siempre llevan los robots de Robotnik. En concreto este estudio está orientado a sensores de láser. El estudio consistirá en el análisis de trayectorias excitantes, métodos de reconocimiento de marcas, y la colocación de las mismas. Todo ello teniendo en cuenta las limitaciones del láser, como el rango de barrido del ángulo y el alcance máximo de del haz.