Diseño, simulación e implementación de un joystick remoto de 6 GdL basado en la plataforma Stewart

Abstract

[ES] El presente proyecto tiene como objetivo el desarrollo de un prototipo de joystick con 6 grados de libertad para operar una plataforma Stewart. Este joystick es capaz de moverse de manera flexible en un espacio tridimensional, permitiendo un control eficiente de la plataforma mediante la modificación manual de sus tres posiciones y tres orientaciones. El trabajo comenzará desarrollando un modelo de simulación del joystick, utilizando Simscape Multibody para verificar su funcionamiento. Se utilizará un algoritmo de cinemática directa para lograr un cálculo preciso de la actitud del joystick, verificando su correcto funcionamiento mediante el modelo de simulación desarrollado. En la segunda parte del trabajo se llevará a cabo la implementación física del prototipo, empleando Arduino (Esp32) como dispositivo de control. El joystick real se utilizará para controlar el prototipo de la plataforma Stewart, tanto en un entorno virtual como en un entorno físico, basado en un TFM anterior.

[EN] The objective of this project is to develop a joystick prototype with 6 degrees of freedom to operate a Stewart platform. This joystick can move flexibly in a three-dimensional space, allowing efficient control of the platform by manually modifying its three positions and three orientations. The work will begin with the development of a joystick simulation model using Simscape Multibody to verify its functionality. A forward kinematics algorithm will be used to achieve precise attitude calculations for the joystick, verifying its correct operation through the developed simulation model. In the second part of the project, the physical implementation of the prototype will be carried out, using Arduino (Esp32) as the control device. The real joystick will be used to control the Stewart platform prototype, both in a virtual environment and in a physical environment, based on a previous master's thesis (TFM).