Planificación dinámica de vuelo coordinado para la monitorización de la calidad del aire

Abstract

[ES] ArduSim es un simulador de vuelo en tiempo real diseñado específicamente para desarrollar y probar protocolos de coordinación de vuelo para multicópteros, permitiendo la ejecución de misiones planificadas o la formación de enjambres. Este simulador proporciona un sistema de navegación autónoma para multicópteros, lo que les permite recopilar datos de contaminación en un área de manera eficiente, autónoma y precisa. En el contexto de este simulador se desarrolló el algoritmo PdUC-D, un sistema de movimiento discretizado que facilita la exploración de un área determinada por el usuario. Este algoritmo determina los movimientos de los drones en función de los datos recolectados en tiempo real, proporcionando información precisa sobre las fuentes de contaminación. Este proyecto amplía el algoritmo PdUC-D para implementar un plan de vuelo coordinado que utiliza múltiples drones, acelerando así el análisis de la zona delimitada.

[EN] ArduSim is a real-time flight simulator specifically designed to develop and test flight coordination protocols for multicopters, allowing the execution of planned missions or swarm formation. This simulator provides an autonomous navigation system for multicopters, allowing them to collect contamination data in an area efficiently, autonomously and accurately. In the context of this simulator, the PdUC-D algorithm, a discretised motion system that facilitates the exploration of a user-determined area, was developed. This algorithm determines the movements of the drones based on the data collected in real time, providing accurate information on the sources of contamination. This project extends the PdUC-D algorithm to implement a coordinated III IV flight plan using multiple drones, thus speeding up the analysis of the delimited area.

[CA] ArduSim és un simulador de vol en temps real dissenyat específicament per a desenvolupar i provar protocols de coordinació de vol per a multicópters, permetent l’execució de missions planificades o la formació d’eixams. Este simulador proporciona un sistema de navegació autònoma per a multicópters, la qual cosa els permet recopilar dades de contaminació en una àrea de manera eficient, autònoma i precisa. En el context d’aquest simulador es va desenvolupar l’algorisme PdUC-D, un sistema de moviment discretitzat que facilita l’exploració d’una àrea determinada per l’usuari. Este algorisme determina els moviments dels drons en funció de les dades recol·lectades en temps real, proporcionant informació precisa sobre les fonts de contaminació. Aquest projecte amplia l’algorisme PdUC-D per a implementar un pla de vol coordinat que utilitza múltiples drons, accelerant així l’anàlisi de la zona delimitada.