Integración multimodal de entradas en ROS2 para control de múltiples robots: Desde teclado hasta comandos de voz

Abstract

[ES] Este trabajo de grado aborda la integración multimodal en ROS2 mediante una estructura de nodos que facilita la comunicación entre los diferentes dispositivos de entrada y los robots. Se desarrolla una arquitectura modular que permite la incorporación fluida de nuevas modalidades de control y la gestión eficiente de múltiples robots, optimizando así la interacción hombre-máquina en entornos robóticos complejos.

[EN] This work addresses multimodal integration in ROS2 through a node structure that facilitates communication between different input devices and robots. A modular architecture is developed that allows the seamless incorporation of new control modalities and the efficient management of multiple robots, thereby optimizing human-machine interaction in complex robotic environments.