Diseño, simulación e implementación de un robot para resolver el cubo de Rubik

Abstract

[ES] En el presente trabajo se diseñará un robot capaz de resolver el cubo de Rubik desde cualquier configuración inicial. Para ello se utilizará el diseño 3D, para su posterior impresión y montaje; implementación de un circuito electrónico que alimente y controle los 6 motores que girarán cada una de las caras del cubo; así como una simulación del funcionamiento del robot y el diseño de una interfaz de usuario para manejarlo. El modelo de simulación del mecanismo se realizará empleando la librería Simscape Multibody de Matlab, a partir del conjunto de piezas diseñadas empleando SolidWorks. Para el control del prototipo real se empleará Arduino, que dará las ordenes apropiadas a las articulaciones a partir de la implementación de un algoritmo de resolución del cubo de Rubik

[EN] In this work we will design a robot capable of solving Rubik's cube from any initial configuration. For this purpose, the 3D design will be used, for its printing and assembly; implementation of an electronic circuit that feeds and controls the 6 motors that will rotate each of the faces of the cube; as well as a simulation of the movement of the robot and the design of a user interface to operate it. The simulation model of the mechanism will be made using the Simscape Multibody library of Matlab, from a set of parts designed using SolidWorks. Arduino will be used for the control of the real prototype, which will give the appropriate orders to the joints from the implementation of a Rubik's cube solving algorithm.

[CA] [EN] Al present treball es dissenyarà un robot capaç de resoldre el cub de Rubik des de qualsevol configuració inicial. Per a això s'utilitzarà el disseny 3D, per a la seua posterior impressió i muntatge; implementació d'un circuit electrònic que alimente i controle els 6 motors que giraran cadascuna de les cares del cub; així com una simulació del funcionament del robot i el disseny d'una interfície d'usuari per a manejar-lo. El model de simulació del mecanisme es realitzarà emprant la llibreria Simscape Multibody de Matlab, a partir del conjunt de peces dissenyades emprant SolidWorks. Per al control del prototip real s'emprarà Arduino, que donarà les ordres apropiades a les articulacions a partir de la implementació d'un algorisme de resolució del cub de Rubik.