Integración de Godot y SPADE para la construcción de entornos 3D para la navegación de robots

Abstract

[ES] Uno de los aspectos más importantes de la programación de robots móviles es disponer de simuladores realistas que permitan probar algoritmos y estrategias de manera segura para los robots. El principal problema de las herramientas actuales es que solo funcionan para un conjunto limitado de robots y, en general, no escalan bien. La aplicación FIVE, creada en el ámbito de una línea de investigación del VRAIN, permite la generación de simulaciones complejas, usando las capacidades del motor de videojuegos Unity para solventar estos problemas. Cambios recientes en la política de licencias de Unity han hecho que pequeños estudios y desarrolladores independientes se cuestionen su uso, planteando Godot como alternativa para estos casos. El presente proyecto propone el diseño de una plataforma que permita integrar SPADE y Godot para construir simulaciones equivalentes a las de la aplicación FIVE.

[EN] One of the main aspects of mobile robot programming is being able to use realistic simulations to evaluate algorithm and strategies in a safe way. The main issue with the current tools is that they only work for a limited set of robots and tend to scale in an inefficient way. The application FIVE, made in the context of an investigation line by VRAIN, allows the generation of complex simulations, using the capabilities of the videogame engine Unity to solve these problems. A recent change in the license model of Unity has led to many small studios and independent developers questioning its usage and proposing Godot as an alternative for this kind of cases. This project poses the design and implementation of a platform that allows to integrate SPADE and Godot to create complex simulations, equivalent to those generated by FIVE.