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Banco de ensayos para brazos robóticos hápticos de operaciones

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Banco de ensayos para brazos robóticos hápticos de operaciones

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dc.contributor.advisor Gimeno Sales, Francisco José es_ES
dc.contributor.advisor Monreal Trigo, Javier es_ES
dc.contributor.advisor Pinedo Puig, Hilario es_ES
dc.contributor.author Collado Llera, Luis Miguel es_ES
dc.date.accessioned 2024-10-23T08:03:05Z
dc.date.available 2024-10-23T08:03:05Z
dc.date.created 2024-09-12
dc.date.issued 2024-10-23 es_ES
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/210713
dc.description.abstract [ES] El presente proyecto tiene como objetivo el desarrollo de un banco de ensayos especializado para la evaluación de tecnologías de brazos robóticos para aplicaciones médicas con capacidades de retroalimentación háptica. Este documento describe los componentes, funciones y procedimientos del banco de ensayos automatizado. El sistema permite realizar mediciones de posición y orientación del efector final de un brazo robótico, incluyendo fuerzas y torques tanto aplicados como resistidos por los dispositivos bajo ensayo (Device Under ensayo, DUT). La retroalimentación háptica es crucial para la manipulación precisa de instrumentos quirúrgicos, asegurando la seguridad y calidad en los procedimientos médicos a distancia, por lo que la capacidad de detectar cambios en la aplicación de las fuerzas durante el funcionamiento dinámico se convierte en un elemento fundamental. El objetivo principal del banco de ensayos es evaluar la exactitud de los controladores de robótica médica en movimientos rotacionales y posicionales, y su capacidad para gestionar las fuerzas y torques involucrados. La implementación de este banco de ensayos es el primer paso para el análisis del rendimiento de los brazos robóticos quirúrgicos con retroalimentación háptica, destacando su aplicación en el ámbito médico. Con el desarrollo de este banco de ensayos, se busca ofrecer un método objetivo para evaluar el rendimiento de estos dispositivos, con el fin de mejorar la seguridad del paciente y la calidad de los diseños. es_ES
dc.description.abstract [EN] The objective of this project is to develop a specialized ensayo bench for evaluating robotic arm technologies used in medical applications with haptic feedback capabilities. This document describes the components, functions, and procedures of the automated ensayo bench. This system enables measurements of the position and orientation of a robotic arm's end effector, including both applied and resisted forces and torques by the Devices Under ensayo (DUT). Haptic feedback is crucial for the precise manipulation of surgical instruments, ensuring safety and quality in remote medical procedures. Therefore, the ability to detect changes in the application of forces during dynamic operation becomes a fundamental element. The primary goal of the ensayo bench is to assess the accuracy of medical robotics controllers in rotational and positional movements and their ability to manage the involved forces and torques. Implementing this ensayo bench is the first step towards analyzing the performance of surgical robotic arms with haptic feedback, highlighting their application in the medical field. Developing this ensayo bench aims to provide an objective method for evaluating the performance of these devices, with the goal of improving patient safety and the quality of future designs. es_ES
dc.format.extent 250 es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Mediciones de posición y orientación es_ES
dc.subject Retroalimentación háptica es_ES
dc.subject Aplicaciones médicas es_ES
dc.subject Brazos robóticos es_ES
dc.subject Banco de ensayos es_ES
dc.subject Robotic arms es_ES
dc.subject Medical applications es_ES
dc.subject Haptic feedback es_ES
dc.subject Position and orientation measurements es_ES
dc.subject.classification TECNOLOGIA ELECTRONICA es_ES
dc.subject.other Máster Universitario en Ingeniería Mecatrónica-Màster Universitari en Enginyeria Mecatrònica es_ES
dc.title Banco de ensayos para brazos robóticos hápticos de operaciones es_ES
dc.title.alternative Test bench for haptic robotic arms for operation es_ES
dc.title.alternative Banc de proves per a braços robòtics hàptics d’operacions es_ES
dc.type Tesis de máster es_ES
dc.rights.accessRights Cerrado es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería Electrónica - Departament d'Enginyeria Electrònica es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño - Escola Tècnica Superior d'Enginyeria del Disseny es_ES
dc.description.bibliographicCitation Collado Llera, LM. (2024). Banco de ensayos para brazos robóticos hápticos de operaciones. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/210713 es_ES
dc.description.accrualMethod TFGM es_ES
dc.relation.pasarela TFGM\161675 es_ES


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