Detección de personas con visión artificial y sensores de rango

Abstract

[ES] El objetivo de esta tesina es realizar un estudio de algoritmos y paquetes software existentes en la plataforma ROS (Robot Operating System) para la detección de personas, y comprobar el funcionamiento de alguno de ellos. El estudio se centrará principalmente en algoritmos que se basen en visión artificial y sensores de rango para sistemas de tipo ADAS (Advanced Driving Assistance Systems), en los que la detección de personas se utiliza para evitar accidentes. Se ha probado uno de los detectores existentes (Histrogram of Oriented Gradients o HOG) y se ha combinado con una técnica de detección de objetos verticales, reduciendo el tiempo de ejecución

[EN] In this project a survey of people detection algorithms and software in ROS framework is made. The survey is focused on algorithms using computer vision and range sensors for Advanced Driving Assistance Systems (ADAS), in wich people detection is used to avoid traffic accidents. One of the state-of-the-art methods (Histogram of Oriented Gradients or HOG) has been tested separatedly and with a vertical object detection algorithm, reducing the execution time