Desarrollo de un simulador de tiempo real para el control de robots basado en Middlewares

Abstract

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[es] En el siguiente proyecto se pretende desarrollar un simulador para una plataforma robotizada usando el middleware de robótica ROS (Robot Operating System), haciendo uso de las librerías que éste proporciona para el modelado y representación gráfica de robots y las correspondientes para intercambio de datos. Para la implementación de controladores en tiempo real correspondientes a la plataforma robótica, se utilizará otro middleware de robótica, como es el OROCOS (Open Robot Control Software), el cual ofrece mejores prestaciones para el requerimiento de tiempo real. Para completar el simulador se usara una librería de intercambio entre ambos middlewares.