Modelado geométrico y cinemático de sistemas robotizados

Abstract

Consulta en la Biblioteca ETSI Industriales (8065)

[ES] La presente memoria de proyecto abarca el modelado geométrico y cinemático de sistemas robotizados. Nos centraremos en los robots ABB140 y FANUC 200iB. El presente proyecto servirá para realizar un detector de colisiones entre los dos brazos robot que será desarrollado en paralelo a este proyecto. El modelado de los robots se realizará a partir de los conocimientos adquiridos a lo largo de la carrera y con la ayuda de los planos de los mismos. En el modelado geométrico nos centraremos en modelar cada una de las partes de los robots. Cada una de la partes la utilizaremos posteriormente convirtiéndola a otro formato de archivo de forma que el programa de desarrollo del detector de colisiones, Visual Studio 2005, sea capaz de utilizarlo y visualizar en la pantalla los dos robots. A parte de modelar los dos robots han sido modelados la mesa de cada robot y la herramienta que será utilizada en cada robot. El modelo cinemático se ha calculado para los dos brazos robots. La cinemática directa será utilizada para saber en cada instante donde se encuentra el robot y cuál es la posición de cada articulación. Como resultado del proyecto se consigue poder saber en cada instante cual es la configuración del robot, y poder visualizar por pantalla dicha posición, de forma que si el robot se encuentra en una zona que no es accesible, o no la podemos visualizar, podemos saber de todas formas en que posición se encuentra cada robot y que es lo que están haciendo.