Integración de sensores en Bioloid mediante el bus Dynamixel

Abstract

Con este trabajo pretendemos aprender a utilizar el robot llamado Bioloid del fabricante Robotis. Mediante la realización del presente proyecto hemos aprendido a comunicarnos mediante el lenguaje C con los distintos motores Dynamixel AX-12 usando su propio protocolo en el que un motor va conectado al siguiente consecutivamente y el primero estando conectado al bloque CM-510. Para el programa en C nos valemos de las funciones que se nos facilitan en las librerías incluidas y explicadas en el manual. Posteriormente, intentamos conectar un sensor que consiga comunicarse recibiendo y mandando tramas de datos compatibles con el protocolo del bus.