Diseño y control de un robot bípedo

Abstract

Consulta en la Biblioteca ETSI Industriales (3844)

[ES] El presente proyecto aborda el diseño, realización ,control e implementación de una plataforma robótica bípeda autónoma, la cual sea capaz de realizar un movimiento de avance, es decir que el robot sea capaz de andar. En los últimos años se ha podido constatar como la robótica ha empezado ha dejar de pertenecer al mundo industrial en exclusiva, adentrándose en la vida cotidiana de las personas. De mano de mascotas virtuales, micro-robots de limpieza, etc, la robótica empieza a abrir un abanico de posibilidades limitado únicamente por la capacidad humana de llevarlos a cabo. Una de estas posibilidades de la robótica, que desde hace décadas el hombre ha imaginado, pero sin poder llevar a cabo hasta hace muy pocos años, ha sido el realizar un robot semejante a un humano con sus mismas, o muy parecidas características motoras. De todos es sabido la enorme complejidad que supone el diseño de un sistema robótico, como el que puede llegar a ser un brazo robot, el cual suele tener 6 grados de libertad ( GDL ). En los casos de robots humanoides este hecho va mas lejos todavía, ya que existen sistemas con mas de 30 GDL, lo que confiere al sistema una alta movilidad, pero por el contrario exige una altísima carga computacional al sistema de control. Así pues, este proyecto no trata de realizar un robot bípedo de última generación, ya que el coste del proyecto sería inabordable, ya sea en cuanto a material necesario, así como a personal investigador y de diseño. El proyecto se centra en realizar un diseño que sirva como plataforma inicial y básica para la posteriores trabajos sobre este tipo de sistemas robóticos, y en particular sobre la problemática de la mecánica y el control. El diseño, por lo tanto, queda abierto a posteriores ampliaciones en el futuro.