Modelización y simulación dinámica de un robot ABB IRB 760

Abstract

El trabajo describe el desarrollo de un modelo geométrico /cinemático /dinámico de un robot ABB IRB 760 mediante Matlab y la posterior validación del modelo mediante MSC ADAMS. El desarrollo consta de una parte teórica de cálculo y desarrollo de formulación, así como de simplificación de la geometría. Posteriormente, se implementa un script en Matlab para la generación de trayectorias. Esta función nos devuelve la ecuación de desplazamientos de cada articulación. Una vez obtenida esta ecuación, se procede a su sustitución en MSC ADAMS, donde previamente hemos construido un modelo dinámico descargando la geometría del robot y creando sus uniones cinemáticas. Mediante la simulación comprobamos que los datos obtenidos teóricamente con Matlab coinciden con los datos que muestran las gráficas de la simulación en MSC ADAMS. Mediante este proceso, hemos obtenido un script que nos permite generar ecuaciones de trayectorias para un desplazamiento deseado entre dos puntos. Hemos construido un modelo dinámico mediante el cual poder obtener todos los centros geométricos y pares, además de un método de simulación para comprobar las velocidades y aceleraciones en cualquier movimiento del robot.