Modelado, simulación y monitorización en tiempo real de un robot paralelo para la rehabilitación médica de miembros inferiores

Abstract

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[ES] Hoy en día, los robots están presentes cada vez más en nuestras vidas, habiendo una gran cantidad de robots que son programados para que realicen diferentes tareas repetitivas y de la forma más eficaz y precisa posible. En el mundo en el que vivimos, es un realidad que la robótica esta abarcando diversos campos de aplicación, campos que van desde la robótica industrial donde se busca optimizar al máximo los procesos productivos, hasta la robótica en el ámbito médico. Este último ámbito será en el que este focalizado el proyecto, concretamente en el campo de la rehabilitación. La robótica aplicada a la medicina puede tener muchos campos de aplicación una primera clasificación podría ser:  Robots quirúrgicos: se han diseñado diversos tipos de robots que pueden asistir al cirujano en una operación. Existen los que se aplican a la microcirugía, una disciplina que consigue intervenciones poco invasivas y en consecuencia con un postoperatorio menos traumático para los pacientes. Existen también los que se aplican en aquellas situaciones en que se requiera una gran fuerza o precisión, como por ejemplo a la hora de cortar huesos o intervenciones en la cabeza. Incluso en éstas últimas el robot es capaz de cortar con precisión sin afectar a puntos vitales, recibiendo las instrucciones del cirujano y valiéndose de imágenes tridimensionales de la anatomía interna del paciente.  Robots para la rehabilitación y prótesis: en la rehabilitación de enfermos y accidentados a veces es necesaria unas terapias a veces repetitivas y costosas. En estos casos el paciente por necesidad debe realizar un gran esfuerzo, pero convencionalmente era también el fisioterapeuta quien también se esforzaba. Con los robots de rehabilitación el fisioterapeuta sólo se debe encargar de hacer un seguimiento de la evolución del paciente, y puede aplicar entonces mejor sus esfuerzos para conseguir terapias más eficientes. La robótica también está siendo crucial para la mejora de la calidad de vida de pacientes que necesitan prótesis por la pérdida de alguna extremidad.  Robots de almacenaje y distribución de medicamentos: en los grandes hospitales y clínicas se debe velar para que cada paciente reciba su dosis necesaria de fármacos en el momento preciso. Es el médico quien se encarga de diseñar un tratamiento farmacológico adecuado para los pacientes, pero a veces es difícil llevar un buen control de los suministros. Para eso se han automatizado los procesos y se han diseñado robots que se encargan de preparar en todo momento las dosis que requiere cada paciente, de manera que se evitan equivocaciones y descuidos. El uso de robots para la asistencia de personas ha sido investigado por muchos científicos durante los últimos tiempos. Muchos factores contribuyen a expandir la necesidad de la asistencia a las personas, tales como el envejecimiento de la población y las expectaciones sociales de adecuar la medicina a la gente invalidada.