Diseño e implementación de un control para el péndulo invertido a través de una realimentación basada en umbrales por TCP/IP

Abstract

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[ES] En el proyecto se pretende desarrollar una estructura de control, partiendo de un controlador discreto convencional de un péndulo invertido, una estrategia de control para que, a través de una red de comunicación, se decida cuándo enviar o no enviar los nuevos datos de lectura o control según estos difieran de los obtenidos en instantes anteriores un umbral establecido y cómo obtener ese umbral. En el capítulo de Justificación de la solución adoptada se hace hincapié en qué significa el término umbral, pero básicamente, el término umbral hace referencia al valor que tiene que cambiar una variable que va a ser comunicada a través del medio de comunicación para que el sistema considere que el cambio ha sido significativo, tenerlo en cuenta y comunicarlo. Mientras ese valor no es superado, el sistema considera que no ha cambiado lo suficiente y no usa el medio de comunicación manteniéndolo libre. El objetivo es obtener una técnica de control basado en red que no difiera en prestaciones de un control convencional pero que minimice el ancho de banda consumido por la red. El presente estudio también pretende defender la utilidad de dicha técnica de control, por lo tanto se puede separar dicho proyecto en dos partes diferenciadas.