Vehículo submarino no tripulado de bajo coste para inspección oceanográfica

Abstract

[ES] En el presente trabajo fin de grado, exponemos paso a paso el proceso de desarrollo del control de navegación para una maqueta de un planeador acuático a pequeña escala autónomo y de bajo coste, al cual hay que prefijar los parámetros oportunos de la misión a realizar. El presente proyecto, se centra en la parte del desarrollo software del planeador acuático, haciendo uso de la plataforma de software libre arduino, la cual posee un gran número de librerías para diferentes sensores que hemos utilizado. La parte hardware de la cual nos hemos servido ha sido desarrolladas por terceras personas con las cuales hemos tenido que trabajar en colaboración con el fin de poder entender el hardware del que disponíamos correctamente y poder desarrollar el software más eficiente y fiable posible

[EN] In the present final degree, we present step by step the process of development of the navigation control for a model of aquatic and autonomous glider on a small scale and low cost to which it is necessary to prearrange the appropriate parameters of the mission to be realized. The present project focuses on the part of the software development of the aquatic glider, making use of the open software Arduino which possesses a large number of libraries for different sensors that we have used. The hardware part of which we have served has been developed by third persons with whom we have had to work in collaboration with the purpose of being able to understand the hardware that we had correctly, and be able to develop the most efficient and reliable software