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Desarrollo integral de un QuadRotor: Diseño de un algoritmo de control para la posición x-y basado en señales GPS

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Desarrollo integral de un QuadRotor: Diseño de un algoritmo de control para la posición x-y basado en señales GPS

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dc.contributor.advisor García Gil, Pedro José es_ES
dc.contributor.author Castillo Frasquet, Alberto es_ES
dc.date.accessioned 2015-05-13T07:38:21Z
dc.date.available 2015-05-13T07:38:21Z
dc.date.created 2014-07-16
dc.date.issued 2015-05-13 es_ES
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/50131
dc.description.abstract [ES] Los objetivos que se establecieron al inicio fueron cuatro. En primer lugar fue construir un quadrotor nuevo, desde cero. Este objetivo se daría por cumplido una vez se viera que la plataforma es capaz de mantener la estabilidad y rechazar perturbaciones durante el vuelo. El segundo objetivo será dotar a la plataforma de un sensor GPS que permita obtener medidas de posición (x-y) en exteriores. Conforme se fue ensayando el sensor GPS se vio que sería prácticamente imposible hacer ningún control con solo un sensor GPS ya que la posición daba demasiado error, y la señal presentaba un aspecto muy escalonado (como es normal en los GPS corrientes). Por ello, para mejorar la precisión fue necesario programar un ltro de Kalman extendido (Extended Kalman Filter, EKF) que combinase las medidas del GPS con las de la IMU. Esta técnica suele llamarse sistema GNSS/INS. El tercer objetivo se jó en desarrollar una estrategia de control que fuera capaz de controlar la posición del quadrotor de una forma lo más independientemente posible del resto de variables, y que le permitiese seguir trayectorias pre-programadas basadas en WayPoints. Para poder evaluar la respuesta se tuvo que diseñar un simulador en MatLab que incorporase el modelo del quadrotor y donde se pudiera programar la ley de control y ver la respuesta antes de implementarla en el propio quadrotor. El cuarto y último objetivo sería lograr que el quadrotor hiciera un vuelo autónomo al aire libre en el que ejecutara una trayectoria pre-programada una vez estuviera todo lo anterior implementado. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA es_ES
dc.subject.other Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales-Grau en Enginyeria en Tecnologies Industrials es_ES
dc.title Desarrollo integral de un QuadRotor: Diseño de un algoritmo de control para la posición x-y basado en señales GPS es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica es_ES
dc.description.bibliographicCitation Castillo Frasquet, A. (2014). Desarrollo integral de un QuadRotor: Diseño de un algoritmo de control para la posición x-y basado en señales GPS. http://hdl.handle.net/10251/50131. es_ES
dc.description.accrualMethod TFGM es_ES
dc.relation.pasarela TFGM\12154 es_ES


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