dc.contributor.advisor |
García Gil, Pedro José
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es_ES |
dc.contributor.author |
Castillo Frasquet, Alberto
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es_ES |
dc.date.accessioned |
2015-05-13T07:38:21Z |
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dc.date.available |
2015-05-13T07:38:21Z |
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dc.date.created |
2014-07-16 |
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dc.date.issued |
2015-05-13 |
es_ES |
dc.identifier.uri |
http://hdl.handle.net/10251/50131 |
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dc.description.abstract |
[ES] Los objetivos que se establecieron al inicio fueron cuatro. En primer lugar fue
construir un quadrotor nuevo, desde cero. Este objetivo se daría por cumplido
una vez se viera que la plataforma es capaz de mantener la estabilidad y rechazar
perturbaciones durante el vuelo.
El segundo objetivo será dotar a la plataforma de un sensor GPS que permita
obtener medidas de posición (x-y) en exteriores. Conforme se fue ensayando el
sensor GPS se vio que sería prácticamente imposible hacer ningún control con
solo un sensor GPS ya que la posición daba demasiado error, y la señal presentaba
un aspecto muy escalonado (como es normal en los GPS corrientes). Por ello,
para mejorar la precisión fue necesario programar un ltro de Kalman extendido
(Extended Kalman Filter, EKF) que combinase las medidas del GPS con las de
la IMU. Esta técnica suele llamarse sistema GNSS/INS.
El tercer objetivo se jó en desarrollar una estrategia de control que fuera
capaz de controlar la posición del quadrotor de una forma lo más independientemente
posible del resto de variables, y que le permitiese seguir trayectorias
pre-programadas basadas en WayPoints. Para poder evaluar la respuesta se tuvo
que diseñar un simulador en MatLab que incorporase el modelo del quadrotor y
donde se pudiera programar la ley de control y ver la respuesta antes de implementarla
en el propio quadrotor.
El cuarto y último objetivo sería lograr que el quadrotor hiciera un vuelo
autónomo al aire libre en el que ejecutara una trayectoria pre-programada una
vez estuviera todo lo anterior implementado. |
es_ES |
dc.language |
Español |
es_ES |
dc.publisher |
Universitat Politècnica de València |
es_ES |
dc.rights |
Reserva de todos los derechos |
es_ES |
dc.subject.classification |
INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA |
es_ES |
dc.subject.other |
Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales-Grau en Enginyeria en Tecnologies Industrials |
es_ES |
dc.title |
Desarrollo integral de un QuadRotor: Diseño de un algoritmo de control para la posición x-y basado en señales GPS |
es_ES |
dc.type |
Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado |
es_ES |
dc.rights.accessRights |
Abierto |
es_ES |
dc.contributor.affiliation |
Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials |
es_ES |
dc.contributor.affiliation |
Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica |
es_ES |
dc.description.bibliographicCitation |
Castillo Frasquet, A. (2014). Desarrollo integral de un QuadRotor: Diseño de un algoritmo de control para la posición x-y basado en señales GPS. http://hdl.handle.net/10251/50131. |
es_ES |
dc.description.accrualMethod |
TFGM |
es_ES |
dc.relation.pasarela |
TFGM\12154 |
es_ES |