Implementación y control de un brazo robot ligero

Abstract

El objetivo principal del proyecto es conseguir diseñar un control valido para un brazo robot flexible que previamente implementaremos. Podemos diferenciar cuatro etapas a lo largo del desarrollo del proyecto: -Etapa de implementación. Puesta a punto, montaje de: estructura, mecanismo de trasmisión, motores y sensores. -Etapa de conexionado y configuraciones. Conexionado de 2 motores con sus respectivas etapas y configuración de estas, instalación de tarjeta de control y cableado general de todos los componentes. -Etapa de control. Diseño del algoritmo de control mediante simulink y EPOS estudio. Diseño de un método de homing válido. Nuestro algoritmo de control nos permite asignarle una posición a la herramienta del robot y que los actuadores lleven a cabo el movimiento necesario con una velocidad y aceleración predeterminadas para que la herramienta alcance la posición deseada. -Etapa de testeo y simulaciones. Comprobación del correcto funcionamiento del control diseñado y demostración mediante simulaciones ejemplificativas.