Control automático y visualización de las trayectorias interpoladas de dos servomotores

Abstract

La Presente Tesina fin de Master tiene por objetivo la implementación de un sistema de control de dos ejes interpolados entre sí, mediante la utilización de dos servomotores (motores sincrónicos de imanes permanentes); controlado mediante un solo autómata programable y supervisado todo ello mediante un sistema SCADA. El control y la sincronización de los ejes se realiza por programación del autor del presente trabajo, a través de un autómata programable en lenguaje estructurado. La aplicación más cercana a la que se puede asemejar el proyecto es una mesa de corte por láser en la que a partir de una trayectoria definida, se produce el movimiento interpolado de los ejes de abscisas y ordenadas para reproducir la trayectoria definida previamente. En este caso se van a utilizar elementos industriales comerciales que se pueden encontrar en cualquier tipo de factoría, con ello se tiene la ventaja de robustez y eficiencia, que sistemas electrónicos básicos no aportan. También destacar la libertad de poder cambiar de suministrador manteniendo el sistema operativo, puesto que la programación está basado en normativa extendida a todas las. Para el control de este sistema se utiliza un sistema SCADA con el cual se puede implementar los puntos del perfil o bien la ecuación de la trayectoria en caso de que se tenga. Una herramienta muy utilizada es cualquier programa de diseño 2D como puede ser AutoCad, con el que nos ayudaremos para obtener la tabla de puntos de los perfiles. Partiendo del material disponible en el laboratorio de accionamientos electromecánicos del departamento de ingeniería eléctrica, realizar un sistema de interpolación de dos ejes mediante un autómata programable el cual está conectado a través de un sistema SCADA desde donde se controla y monitoriza el sistema. Este sistema tiene la posibilidad de realizar una conversión automática de una trayectoria realizada en programas de diseño gráfico, tipo Autocad y leerla y adaptarla a unas coordenadas entendibles por el autómata Por todo ello, el sistema resultante será de lo más flexible, fácilmente modificable y adaptable a cualquier futura aplicación que requiera este tipo de sistema.