Modelado y Simulación de trayectorias de robots móviles y vehículos eléctricos

Abstract

[ES] El presente documento describe la obtención del modelo dinámico de un Robot Móvil y su implementación en el entorno de simulación Simulink, así como el desarrollo y análisis de diferentes estrategias de control aplicadas al robot simulado. En primer lugar, se realizará una breve introducción teórica a los conceptos de robótica, modelado, y control de robots, y se describirá el funcionamiento básico de las aplicaciones informáticas MATLAB y Simulink. A continuación, se desarrollará el trabajo práctico, desde la obtención del modelo dinámico del robot móvil hasta la simulación y análisis de diferentes controladores. Finalmente, se presentarán los resultados y se extraerán conclusiones del trabajo realizado.

[EN] This document describes how to obtain the dynamic model of a mobile robot and how to implement it in the simulation tool Simulink, as well as the development and analysis of different control strategies applied to the simulated robot. In the first place, the concepts of robotics, modelling and robot control will be briefly introduced, as well as the software applications MATLAB and Simulink. Moving on to the next part, the practical work will be developed, from the obtainment of the dynamic model of the mobile robot to the simulation and analysis of the different controllers. Finally, the results and conclusions about the work done will be presented.