Diseño de una garra/pinza robótica para manipulación de objetos cilíndricos

Abstract

[ES] En este trabajo se aborda el diseño completo de una garra robótica mediante el modelado, ensamblado, estudio dinámico, estudio de elementos finitos de uno de los componentes y por último la generación de los planos del detalle, utilizando la herramienta de diseño gráfico Autodesk Inventor 2014. Partiendo de una hipótesis de carga de la garra, según el análisis dinámico se pudo validar el modelo, pues los esfuerzos requeridos para cumplir las condiciones eran factibles para un motor de corriente continua. De la hipótesis inicial también se pudo validar el modelo con el estudio de elementos finitos pues se consiguió demostrar la posibilidad de realización del modelo sin posibilidad de mostrar fallo a fatiga.

[EN] This project consist of the complete design of a robotic gripper through the modeling, assembly, dynamic study, finite element method study and finally the generation of planes on detail using the graphic design program Autodek Inventor 2014. Supposing an initial load case in the gripper and applying the dynamic study the model was confirmed because the torque needed could be applieded for a current electric motor. Assuming that initial hypothesis could also validate the model using the finite element method because it can proved that the model won’t suffer any break for a possible failure.

[CA] En aquest treball s'aborda el disseny complet d'una pinça robòtica mitjançant el modelatge, acoblat, estudi dinàmic, estudi d'elements finits d'un dels components i finalment la generació dels plànols del detall, utilitzant l'eina de disseny gràfic Autodesk Inventor 2014 . Partint d'una hipòtesi de càrrega de la pinça, segons l'anàlisi dinàmica es va poder validar el model, ja que els esforços requerits per complir les condicions eren factibles per a un motor de corrent continu. De la hipòtesi inicial també es va poder validar el model amb l'estudi d'elements finits ja que es va aconseguir demostrar la possibilitat de realització del model sense possibilitat de mostrar trencament o deformació a fatiga.