Control de posición y movimiento de sistemas robotizados mediante detección de marcadores con visión artificial

Abstract

[ES] En el presente trabajo de fin del Grado de Ingeniería en Tecnologías Industriales se ha desarrollado un sistema de control de posición y movimiento de robots utilizando marcadores detectados mediante visión artificial. Para lograr esta localización de marcadores se ha empleado realidad aumentada, concretamente la librería de código abierto ArUco. Con esta tecnología ha sido posible desarrollar aplicaciones que utilicen cámaras para detectar marcadores situados en puntos específicos de robots y obtener sus coordenadas de posición con respecto a un origen. A partir de estos datos se ha controlado el movimiento de los robots.

[EN] In this final project of the degree in Industrial Technologies Engineering, a position and motion control system of robots has been developed using detected markers by computer vision. To achieve this localization of markers, augmented reality has been used, specifically the open access library ArUco. With this technology it has been possible to develop applications which use cameras to detect markers located at specific points of robots and get their coordinates respect to an origin. From these data, movement of robots has been controlled.

[CA] En el present treball de fi del Grau d’Enginyeria en Tecnologies Industrials s’ha desenvolupat un sistema de control de posició i moviment de robots utilitzant marcadors detectats mitjançant visió artificial. Per a aconseguir aquesta localització de marcadors s’ha emprat realitat augmentada, concretament la llibreria de codi obert ArUco. Amb aquesta tecnologia ha estat possible desenvolupar aplicacions que utilitzen càmeres per a detectar marcadors situats en punts específics de robots i obtenir les seues coordenades de posició amb respecte a un origen. A partir d’aquestes dades s’ha controlat el moviment dels robots.