Puesta en marcha y control de un brazo robot

Abstract

El objetivo principal del proyecto es la puesta en marcha y control de un brazo robot. Para ello se ha seguido los siguientes puntos: -Diseño en SolidWorks: con el objetivo de poder obtener los parámetros dinámicos de cada pieza para poder realizar el modelado dinámico del brazo. -Modelado cinemático: mediante el cual se pretende obtener la cinemática del robot para realizar una descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función en el tiempo relacionando la posición y orientación del extremo del robot y los valores de sus coordenadas articulares. -Modelado dinámico: para obtener la relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo y el movimiento que en él se origina. En el apartado del robot SCARA se va a obtener de forma más práctica, mientras que en el apartado del robot ligero se va a realizar de una manera más teórica, mediante un método general que serviría para otros brazos de 2 grados de libertad. -Puesta en marcha y control del brazo robot: se realiza una serie de ajustes en las etapas de potencia de cada motor para poder realizar la comunicación de las etapas de potencia con Simulink, que va a ser el programa mediante el cual se va a hacer el control. De este modo se tomarán las lecturas de los encoders para posteriormente realizar la identificación de parámetros dinámicos.