Control en Red basado en Predictor-Observador No Uniforme (NUPO) para Sistemas Aéreos Pilotados de forma Remota (RPAS)

Abstract

[ES] En este trabajo se pretende controlar en red un Sistema Aéreo Pilotado de forma Remota (RPAS, Remotely Piloted Aircraft Systems) haciendo uso de un sistema de control basado en Predictor-Observador No Uniforme (NUPO, Non-Uniform Predictor-Observer). Se considerará el uso de red inalámbrica con enlaces sensor-controlador y controlador-actuador, afrontándose retardos variantes en el tiempo, pérdida de paquetes y desorden de paquetes. Además, con el fin de reducir el uso de la red y de los dispositivos de red se incorporará técnicas de envío basado en eventos. De esta forma se enviará información a baja frecuencia, es decir, solo cuando sea necesario, consiguiendo descargar la red, ahorrar consumo energético en las baterías de los dispositivos y, además, todo ello manteniendo prestaciones de control.