Sistema empotrado para sensorización en robot Bioloid

Abstract

[EN] The work focuses on the design and development of an embedded system of sensors that is located on the soles of the feet of a Bioloid humanoid robot. Through them, the robot is able to measure pressure at different points of the contact surface, thus becoming a source of information for the motion control systems thereof. Along the work the problems of designing a sensory system, programming a data acquisition system using a microcontroller and controlling communications via RS-485 Fieldbus are addressed.

[ES] El trabajo se orienta al diseño y desarrollo de un sistema empotrado de sensores que se ubica en la planta de los pies de un robot humanoide Bioloid. Mediante los mismos, el robot es capaz de medir la presión ejercida en diferentes puntos de la superficie de apoyo, y de esta manera servir de fuente de información a los sistemas de control de movimiento del mismo. En el desarrollo del trabajo se han abordado los problemas de diseño del sistema sensorial, programación del sistema de adquisición de datos mediante microcontrolador, así como las comunicaciones por medio del bus de campo RS-485.