Planificación de robots mediante descomposición, abstracción, deducción y predicción

Abstract

En el trabajo de tesis se aborda la planificación y replanificación de las actividades que lleva a cabo un robot en un entorno dinámico. De un lado, se plantea una metodología de planificación que considera una descomposición del problema en partes y niveles de abstracción distintos. Las situaciones nuevas se contemplan a partir de la observación del entorno, susceptibles de ser incorporadas a la información necesaria para llevar a cabo la planificación. Por otro lado, la replanificación se plantea a partir de un razonamiento temporal sobre trayectorias que siguen los robots a lo largo de la ejecución de sus actividades. Este razonamiento temporal permite, a partir de la confirmación de acciones en el tiempo, exponer una proyección de futuro en lo que respecta a los movimientos a seguir por los robots del entorno. Las interacciones previstas se evitan a partir de un ajuste d elas velocidades de los robots que se controlan.