Diseño de un control de posición X-Y de un quadrotor basado en un algoritmo de flujo óptico

Abstract

[ES] El sistema de control de un vehículo aéreo no tripulado se puede dividir en, control de orientación, altura, y posición (x-y). El control de orientación se desarrolla principalmente a partir de dispositivos IMU, tanto en interiores como exteriores de edificios. Sin embargo, el control de posición x-y no se puede implementar para interiores a partir de dispositivos GPS, para ello, hay que utilizar otros elementos de sensorización. Entre otros, los más populares son los basados en sistemas de visión. En este trabajo, se plantea un sencillo control de posición x-y basado en un algoritmo de flujo óptico. El objetivo es hacer el control de posición x-y de un quadrotor en entornos sin cobertura GPS.