Simulación Virtual, Reconfiguración Electrónica y Programación Real del Movimiento del Robot Hexapod II

Abstract

[ES] Este proyecto tiene como objetivo realizar la puesta a punto del robot hex´apodo Hexapod II, desarrollado hace poco m´as de una d´ecada, adecu´andolo a las nuevas tecnolog´ıas y dot´andolo de un control telem´atico. De esta forma, tras realizar las correspondientes modificaciones, se le colocar´a un ordenador de a bordo, que har´a la funci´on de servidor, y al que se podr´an conectar clientes desde distintos dispositivos. Utilizando el protocolo de comunicaci´on desarrollado, se establecer´a una comunicaci´on bidireccional que permitir´a realizar su control y tomar datos acerca de su funcionamiento. Se implementar´a un controlador tipo PID para el manejo de las patas y se har´a un estudio y simulaci´on de su movimiento con el objeto de conseguir realizar movimientos complejos de forma sincronizada sobre una superficie plana.

[EN] The aim of this project is to bring back to life a six legged robot, known as Hexapod II, which was developed more than a decade ago. The robot will be updated in order to catch up with new available technologies and endowed with a wireless control. After doing the necessary modifications, an onboard computer will be attached to it, assuming the role of server to which clients from a wide range of devices can connect to. Using the implemented communication protocol, a bidirectional communication will be established, allowing it to be remotely manned and obtain data about its performance. A PID controller will be the one responsible for the movement of the legs, and a study and simulation of its movement will be carried out in order to perform complex movements in a synchronized fashion over a flat surface.