Coordinación y comunicación entre agentes físicos basados en la plataforma SPADE

Abstract

El objetivo del presente proyecto es desarrollar un sistema multi-agente sobre la plataforma SPADE, basada en python, que incorpore tanto agentes software como agentes físicos. La parte física del sistema estará soportada principalmente por dos robots NAO. Estos son uno de los robots humanoides de Aldebaran robotics, con 25 grados de libertad y gran variedad de sensores diferentes y comportamientos predefinidos, que lo convierten en una herramienta muy potente. Además, este robot esta diseñado con un aspecto estéticamente agradable, especialmente pensado para la interacción con niños y personas mayores. Como caso de estudio a desarrollar, proponemos el mapeado de un espacio físico desconocido por parte de dos robots NAO. Este mapeado se llevará a cabo de manera colaborativa entre los dos robots, de manera que cuando uno de ellos explore un área notifique los resultados al otro, manteniendo así un mapa global y las correspondientes copias locales de cada robot actualizado con la información conjunta. La elección de SPADE para el desarrollo se vio muy condicionada por el hecho de que NAO ejecute python de manera nativa.