Desarrollo de un sistema de automatización no destructivo para la clasificación de mangos en función de su madurez

Abstract

[ES] El objetivo del presente trabajo fue el desarrollo de un sistema de automatización para la clasificación no destructiva de mango en categorías de madurez. Durante el estudio, 120 mangos de la variedad ‘Kent’ se almacenaron en condiciones de temperatura y humedad controladas, y se manipularon con una garra neumática acoplada a un brazo robot. Las características espectrofotométricas en visible-infrarrojo cercano, color de la piel, peso, parámetros de textura (fuerza/distancia en compresión en tres puntos del fruto), actividad de agua, grados brix, pH y acidez titulable fueron determinadas. Mediante una clasificación no supervisada (Cluster), los parámetros de textura destructivos y los parámetros, índice de madurez y pH, fueron empleados para establecer tres categorías de madurez de los mangos (medios, maduros y sobremaduros). Las variables obtenidas de los acelerómetros colocados en los dedos de la garra neumática de manipulación de productos, junto con las variables de color externo y del espectro visible-infrarrojo cercano, fueron utilizadas para clasificar los mangos en las tres categorías de madurez obteniéndose un 82 % de frutos bien clasificados.

[EN] The aim of this work was to develop an automation system for the nondestructive discrimination of mango fruit according to ripeness. During the study, 120 of the ‘Kent’ variety mango fruits were stored in controlled conditions of temperature and humidity, and manipulated by a pneumatic robot gripper. Visible and near-infrared spectrophotometry, skin color, weight, texture parameters (compression strength /distance in three points of the fruit), water activity, brix degree, pH and titratable acidity were determined. Using an unsupervised classification (Cluster), the destructive texture parameters and the parameters, maturity index and pH, were used to establish three ripeness categories of mango fruit (medium, ripe and overripe). The variables obtained from the accelerometers placed on the fingers of the pneumatic robot gripper during product handling, along with external color and visible and near-infrared spectrophotometry variables, were used to classify the mango fruit in the three ripeness categories with an 82% of well classified fruit.

[CA] L'objectiu del present treball va ser el desenvolupament d'un sistema d'automatització per a la classificació no destructiva de mànec en categories de maduresa. Al llarg de l'estudi, 120 mànecs de la varietat ‘Kent’ es varen emmagatzemar en condicions de temperatura i humitat controlades, i es varen manipular amb una urpa pneumàtica acoplada a un braç robot. Les característiques espectrofotomètriques en visible-infraroig pròxim, color de la pell, pes, paràmetres de textura (força/distància en compressió en tres punts del fruit), activitat d'aigua, graus brix, pH i acidesa titulable varen ser determinades. Per mitjà d'una classificació no supervisada (Cluster), els paràmetres de textura destructius i els paràmetres índex de maduresa i pH, varen ser empleats per a establir tres categories de maduresa dels mànecs (mitjans, madurs i sobremadurs). Les variables obtingudes dels acceleròmetres col·locats en els dits d'una urpa pneumàtica de manipulació de productes, junt amb les variables de color extern i de l'espectre visibleinfraroig pròxim, varen ser utilitzades per a clasificar els mànecs en les tres categories de maduresa obtenint-se un 82 % de fruits ben classificats.