Desarrollo de un vehículo aéreo remotamente tripulado (RPAS) para su uso en aplicaciones civiles: control de posición

Abstract

A lo largo de los distintos apartados que conforman la memoria se relata el trabajo realizado durante estos últimos meses, así como los problemas encontrados durante el desarrollo del proyecto y las soluciones adoptadas a fin de superarlos. El objetivo de esta memoria es describir la plataforma RPAS (Remotely Piloted Aircraft System) desarrollada para su posterior aplicación en usos civiles, explicando su funcionamiento del modo más sencillo posible, tanto a nivel de hardware como de software, haciendo hincapié en los aspectos más cruciales del proyecto. Dicha plataforma consiste en un quadrotor diseñado en dos capas de hardware y software: un mini PC que actúa como procesador principal, ejecutando el bucle de control y comunicándose con el resto de dispositivos, y un microcontrolador que obtiene las medidas de los sensores inerciales y envía las señales pertinentes a los motores. Esto se ve complementado por una interfaz gráfica de usuario para ordenadores con sistema operativo Windows, que actúa como estación de tierra y permite dirigir la trayectoria del quadrotor mediante el uso de periféricos de entrada. El objetivo principal del proyecto era el desarrollo de un quadrotor funcional, a fin de poner en práctica toda una serie de conocimientos relacionados con el ámbito de la aeronáutica, y adquiridos durante el transcurso de la carrera. La plataforma se ha desarrollado partiendo de cero, por lo que se ha formado un equipo multidisciplinar para poder llevar a cabo todo el trabajo que ello supone. Así pues, durante el desarrollo del proyecto se ha trabajado tanto individualmente como de forma cooperativa, a fin de lograr los mejores resultados posibles. Para poder validar el trabajo realizado y los algoritmos de control implementados, se han realizado diversos vuelos de prueba que se analizan en la presente memoria.