Modelado, identificación y control del sistema giroscópico M750 de ECP Systems

Abstract

En este Trabajo Final de Grado se ha desarrollado el diseño del control de la actitud de un giróscopo de control de momento. Para ello se ha dispuesto del Modelo 750 de ECP Systems, por lo que se ha podido trabajar con un sistema real con el que comprobar todas las soluciones teóricas. Este modelo consta tanto de una planta electromecánica como de una unidad de control y de un programa ejecutivo que permite manipular todas las opciones para trabajar con el giróscopo. Con el fin de obtener un controlador adecuado se ha realizado el modelado del sistema mecánico así como su identificación para disponer de diferentes modelos. Posteriormente, se ha diseñado un control de tipo PID de los dos ángulos de libertad necesarios para controlar la actitud del giróscopo y se ha validado tanto experimentalmente como con los modelos desarrollados. Ademas también se ha realizado una representación de la planta del giróscopo en CAD. Para llevar a cabo todo este proceso se ha utilizado principalmente el software MATLAB haciendo uso de algunas de sus herramientas como System Identication Tool, Control and Estimation Tools Manager o Simulink; así como Autodesk Inventor para realizar el CAD.