Diseño e implementación del sistema mecatrónico de un glider submarino

Abstract

En la actualidad, encontramos gliders submarinos no tripulados por todo el mundo recolectando diferentes datos de las aguas oceánicas y sus ecosistemas. Este trabajo fin de máster inicia el desarrollo del sistema mecatrónico de un glider submarino modular de bajo coste que sirva para propósitos de investigación y desarrollo. Se propone una arquitectura modular que permita crear un sistema versátil y fácilmente ampliable mediante buses de campo y sistemas embebidos independientes para el control de todos los subsistemas. En el presente trabajo se ha desarrollado e implementado el software que permite el control por flotabilidad y la interfaz gráfica de monitorización y control manual del glider. La comunicación entre la estación base y el glider se ha implementado inalámbricamente mediante la utilización de módulos de Radio-Frecuencia. Finalmente, se realizaron tests de todos los subsistemas de manera independiente para la validación del funcionamiento del sistema mecatrónico propuesto.