Desarrollo e implementación de un sistema de control de movimientos mediante sensores para robot humanoide

Abstract

Consulta en la Biblioteca ETSI Industriales (Riunet)

[ES] El objetivo de este proyecto será la creación de la programación para el funcionamiento reactivo de un robot humanoide comercial de 18 grados de libertad equipado con sensores de distancia, acelerómetros y una cámara. Se indagará en el uso de la visión artificial como alternativa y/o complemento a la sensorización tradicional y para ello se trabajará con la inclusión para su decodificación de códigos QR que contendrán instrucciones precisas que el robot deberá cumplir. Además, se pretenderá acceder al microcontrolador del robot para introducir en él, mediante lenguaje C, los programas necesarios para que éste sea capaz, con la ayuda de sensores de distancia y/o cámara, de llevar a cabo una serie de ensayos: 1. Caminar esquivando obstáculos 2. Subir y bajar escaleras siguiendo una trayectoria recta 3. Combatir Sumo (respondiendo en tiempo real) contra otro robot humanoide. 4. Descodificar, mediante visión, códigos QR en obstáculos que le indiquen cuántos grados y en cuál sentido girarlos. Estos ensayos son escogidos por su completitud y la gran representación que hacen de las capacidades del robot humanoide configurado de la manera deseada. Por último, sobre todo para los casos número 1 y número 4, se trabajará para establecer una comunicación robusta mediante puerto serie entre el microcontrolador del robot y una placa BeagleBone Black con una Cape (BBB+C). Esto servirá, principalmente, para poder utilizar el programa de lectura e interpretación de códigos QR a través de la cámara y, en menor medida, los acelerómetros de la Cape, que le permitirán al robot saber si está de pie o tumbado.