Implementación de un Péndulo Invertido con DSPIC

Abstract

[ES] En este documento se describe el proceso de dise˜no e implementaci´on de un p´endulo invertido de dos ruedas utilizando un aceler´ometro, un giroscopio y un magnet´ometro como perif´ericos de entrada y unos servomotores modificados como actuadores del sistema. Un algoritmo PID se encarga de controlar el sistema, dicho algoritmo esta integrado dentro de un microcontrolador de la familia dsPIC33F. Se utiliza bluetooth como capa de comunicaciones con el sistema, por el cual se puede obtener datos y ajustar par´ametros del mismo.

[EN] This document describes de design and implementation process of an two-wheeled inverted pendulum using an accelerometer, gyroscope and a magnetometer as inputs and two modified servos as actuators for the system. A PID algorithm is responsible for controlling the system, this algorithm is integrated into a dsPIC33F family microcontroller. Bluetooth is used as a communications layer for the system, thus we can obtain data or adjust parameters of the system