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Reactive Sliding-Mode Algorithm for Collision Avoidance in Robotic Systems

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Reactive Sliding-Mode Algorithm for Collision Avoidance in Robotic Systems

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Gracia Calandin, LI.; Garelli, F.; Sala, A. (2013). Reactive Sliding-Mode Algorithm for Collision Avoidance in Robotic Systems. IEEE Transactions on Control Systems Technology. 21(6):2391-2399. https://doi.org/10.1109/TCST.2012.2231866

Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/10251/60732

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Título: Reactive Sliding-Mode Algorithm for Collision Avoidance in Robotic Systems
Autor: Gracia Calandin, Luis Ignacio Garelli, Fabricio Sala, Antonio
Entidad UPV: Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica
Fecha difusión:
Resumen:
This brief presents a reactive reference conditioning algorithm for robot collision avoidance based on geometric invariance and sliding-mode (SM) ideas. First, constraints are defined in terms of the measurements given by ...[+]
Palabras clave: Collision avoidance , Mobile robots , Motion planning , Reference conditioning , Sliding-mode (SM) control
Derechos de uso: Reserva de todos los derechos
Fuente:
IEEE Transactions on Control Systems Technology. (issn: 1063-6536 ) (eissn: 1558-0865 )
DOI: 10.1109/TCST.2012.2231866
Editorial:
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Código del Proyecto:
info:eu-repo/grantAgreement/ANPCyT//PICT-2011-0888/AR/Sistemas conmutados de control. Aplicación al control de procesos y sistemas con restricciones/
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info:eu-repo/grantAgreement/ANPCyT//PICT-2011-0888/AR/Sistemas conmutados de control. Aplicación al control de procesos y sistemas con restricciones/
info:eu-repo/grantAgreement/UPV//PAID-05-11-2640/
info:eu-repo/grantAgreement/UPV//PAID-00-12-SP20120159/
info:eu-repo/grantAgreement/MICINN//DPI2011-27845-C02-01/ES/ESTIMACION, OPTIMIZACION Y CONTROL MULTIVARIABLE EN SISTEMAS MULTI-MODELO/
info:eu-repo/grantAgreement/CONICET//PIP 112-2011-00361/
info:eu-repo/grantAgreement/UNLP//I164/
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Descripción: © 2013 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting/republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works.” Upon publication, authors are asked to include either a link to the abstract of the published article in IEEE Xplore®, or the article’s Digital Object Identifier (DOI).
Agradecimientos:
This work was supported in part by research under Project DPI2011-27845-C02-01 (Spanish Government), Projects PAID-05-11-2640, and PAID-00-12-SP20120159, (Universitat Politecnica de Valencia, Spain), and Projects ANPCyT ...[+]
Tipo: Artículo

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