Diseño y Control de un Quadricóptero mediante tarjeta Discovery STM32F3 con microcontrolador ARM Cortex-M4

Abstract

Este proyecto consta de la construcción de un vehículo aéreo no tripulado (UAV), más comúnmente llamado dron. Dentro de todos los tipos de drones, nosotros hemos construido un dron multirotor de 4 motores, llamado quadrotor o cuadricoptero. Describiremos como hemos construido desde cero nuestro cuadricoptero, tanto el montaje físico del mismo, como la programación de cualquier software necesario para su funcionamiento, comunicación, monitorización y control. Debido al gran trabajo que lleva montar y estabilizar un cuadricoptero, se ha divido el proyecto en dos partes:  Mi compañero, Eric García Ortega, se encargará del envío/recepción de datos del microcontrolador, y la programación de funcionamiento y control del dron.  Yo me encargaré del montaje físico íntegro y de la creación de una interfaz gráfica que se encargue del envío/recepción de datos y la monitorización de los datos. Nuestro objetivo es construir y estabilizar el cuadricoptero con el microprocesador STM32F3-Discovery, diseñado por STMicroelectronics, programado con CooCox de CoIDE. Para ello vamos a tener que diseñar también una interfaz gráfica para la monitorización y manejo del quadrotor, utilizaremos el Qt. Y necesitaremos un sistema de comunicación inalámbrico para enviar los datos desde el PC al cuadricoptero mientras este en el aire, hemos elegido unos Xbee ZB Serie 2, de la empresa Digi.