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Estudio e implementación de controladores dinámicos de robots industriales en tiempo real

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Estudio e implementación de controladores dinámicos de robots industriales en tiempo real

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dc.contributor.advisor Valera Fernández, Ángel es_ES
dc.contributor.advisor Mata Amela, Vicente es_ES
dc.contributor.author Rosillo Guerrero, Nuria es_ES
dc.date.accessioned 2009-09-15T07:07:19Z
dc.date.available 2009-09-15T07:07:19Z
dc.date.created 2009-07-17T08:00:00Z es_ES
dc.date.issued 2009-09-15T07:07:02Z es_ES
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/6121
dc.description.abstract El control de robots manipuladores tiene por objeto mejorar la calidad, productividad y funcionalidad de dichos sistemas industriales. Para ello, se hace necesario que el diseño de los métodos de control tengan en cuenta el carácter no lineal de la dinámica de estos sistemas. Por este motivo la presente tesis se centra en el control no lineal de sistemas robotizados, por lo tanto se aborda el modelado dinámico de robots y el desarrollo de controladores dinámicos así como su implementación en entornos de tiempo real. Por una parte, se desarrolla el modelo dinámico de un robot manipulador a partir de las ecuaciones de la dinámica de acuerdo al formalismo de Gibbs-Appell. Para ello, se asume el robot constituido por barras rígidas y pares ideales. Este algoritmo está formulado de una forma recursiva logrando por ello un coste computacional lineal, que permite desarrollar aplicaciones de tiempo real. Además se tiene en cuenta que los algoritmos de resolución del modelo dinámico necesitan conocer de forma fiable los parámetros físicos del robot, por lo que se tienen que desarrollar procedimientos para poder utilizar un conjunto de parámetros base identificados tanto en el Problema Dinámico como a la hora de construir la ecuación del movimiento del robot. Por otra parte, a partir del modelo del robot se aborda el control dinámico de éste. Los controladores de movimiento desarrollados son controladores basados en el modelo del robot, es decir, aquellos que tienen en cuenta la descripción no lineal del sistema robotizado. De todos los posibles controladores de esta clase que existen, nos centramos en dos tipos, los controladores por dinámica inversa y los controladores basados en pasividad. Los primeros alcanzan el objetivo de seguimiento de trayectoria mediante la linealización por realimentación de la dinámica no lineal del robot. El segundo grupo modifica la energía mecánica del sistema con el fin de alcanzar el objetivo de control. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.source Riunet
dc.subject Utilización parámetros identificados es_ES
dc.subject Control cinemático de robots es_ES
dc.subject Algoritmo lineal resolución pdi es_ES
dc.subject Arquitectura abierta de control es_ES
dc.subject Control por pasividad es_ES
dc.subject Modelado de robots es_ES
dc.subject Control por dinámica inversa es_ES
dc.subject Control en tiempo real de robots es_ES
dc.subject Ecuaciones de gibbs-appell es_ES
dc.subject Algoritmo resolución pdd es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA MECANICA es_ES
dc.title Estudio e implementación de controladores dinámicos de robots industriales en tiempo real
dc.type Tesis doctoral es_ES
dc.subject.unesco 331102 - Ingeniería de control es_ES
dc.identifier.doi 10.4995/Thesis/10251/6121 es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica es_ES
dc.description.bibliographicCitation Rosillo Guerrero, N. (2009). Estudio e implementación de controladores dinámicos de robots industriales en tiempo real [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. doi:10.4995/Thesis/10251/6121. es_ES
dc.type.version info:eu repo/semantics/acceptedVersion es_ES
dc.relation.tesis 3083 es_ES


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