A comparison among different sampling-based planning techniques

Abstract

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[EN] Nowadays the applications of the robotics are becoming infinite. We can find robots in every aspect of the life, even if we often don’t realize that we are in front of one. We can differentiate some kinds of robots: some of those robots are controlled by an operator, other are set to do some specific job/movement, and others work autonomously with total independence on the operator, interacting by themselves with the environment. In this thesis we are focusing on this last kind of them, and we are going to introduce one of the most widely used libraries in terms of path planning, the OMPL (Open Motion Planning Library) and elaborate a comparison among all the sampling based planning methods included in this library. To do so, we will create an specific problem that will be solve by different methods.

[IT] Oggi le applicazioni dei robot stanno diventando infinite. Possiamo trovare i robot in ogni aspetto della vita, anche se spesso non ci rendiamo conto che siamo di fronte ad uno. Possiamo distinguere alcuni tipi di robot: alcuni di questi robot sono controllati da un operatore, altri sono impostati per fare qualche lavoro specifico / movimento, e altri lavorare autonomamente con totale indipendenza sull’operatore, interagendo da soli con l’ambiente. In questa tesina ci stiamo concentrando su questo ultimo tipo di loro, e introduciamo una delle biblioteche più utilizzate in termini di pianificazione del percorso, l’OMPL (Open Motion PLanning Library) ed elaborare un confronto tra tutti i metodi basati in campionatura inclusi in questa libreria. Per fare ciò, creeremo un problema specifico che sarà risolto con metodi diversi.