Revisión de las arquitecturas de control distribuido

Abstract

Una de las claves en el control de sistemas es la arquitectura escogida para implementar dicho control. La elección de la arquitectura o el diseño de la misma determinarán, en gran medida el rendimiento que el control proporcionará al usuario. Existe una gran cantidad de arquitecturas de control en todos los ámbitos que éste cubre. Por ello parece conveniente realizar una revisión y exposición de las mismas, ya que de ésta manera se dispondrá de información suficiente para poder diseñar una arquitectura con las características más adecuadas a las funciones requeridas. En el presente documento se realiza una revisión exhaustiva de diferentes arquitecturas en dos de los ámbitos del control: la domótica y la navegación de robots. Estos dos ámbitos, que a primera vista parecen lejanos están, en parte, relacionados ya que cubren todos los ámbitos de las necesidades de control temporal, desde los bajos requerimientos de la domótica hasta las necesidades de tiempo real estricto de la navegación reactiva de robots. En el documento se hace especial hincapié en las características que las arquitecturas de control deben tener, ya que seleccionar correctamente las características de los requerimientos del sistema a controlar permitirá seleccionar o diseñar correctamente la arquitectura de un sistema.