Desarrollo de una pinza robótica con control de presión implementado mediante LabVIEW

Abstract

[ES] En este proyecto se ha diseñado una pinza robótica dotada de un sensor de presión y otro sensor que permite detectar si hay pieza en ella. La pinza se ha desarrollado a partir de un modelo ya existente sobre la cual se han realizado las modificaciones necesarias para poder cumplir las especificaciones del cliente. Para ello:  Se ha obtenido el modelo 3D de la pinza original.  Se han seleccionado los sensores adecuados y servomotor para la pinza.  Se han modificado partes de dicha pinza permitiendo albergar el sensor de presión y el sensor de posición, para, más tarde, imprimir dicho diseño mediante una impresora 3D. Por otra parte, se ha diseñado la electrónica, utilizando amplificadores, que permite acondicionar la señal de los sensores, implementándola un prototipo de dicha circuitería. La adquisición de las señales de dichos sensores se ha llevado a cabo mediante el uso de la placa que encargada de controlador el servomotor. Dicha placa dispone de conversores analógicos-digitales que se han usado, permitiendo así reducir los costes del prototipo. Finalmente, se ha desarrollado una aplicación de control de presión, mediante el software LabVIEW, que permite al usuario interactuar con el sistema, para ejercer tanto un control manual de la pinza como automático mediante un algoritmo de tipo PID. Para el diseño de dicho controlador se han seguido los pasos clásicos de identificación del modelo del proceso, diseño y validación del controlador. Destacar que el prototipo de pinza robótica desarrollado, cumple con las especificaciones de diseño establecidas, con un coste de fabricación más que aceptable. Lo que permite su uso como prototipo de prácticas en el área de ingeniería de control.