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Cálculo de colisiones y generación automática de trayectorias de evasión en robots móviles y vehículos basado en curvas de aproximación de puntos

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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Cálculo de colisiones y generación automática de trayectorias de evasión en robots móviles y vehículos basado en curvas de aproximación de puntos

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dc.contributor.advisor Valera Fernández, Ángel es_ES
dc.contributor.advisor Bernabeu Soler, Enrique Jorge es_ES
dc.contributor.author Kubiliute, Gabriele es_ES
dc.date.accessioned 2016-07-28T07:18:57Z
dc.date.available 2016-07-28T07:18:57Z
dc.date.created 2016-07-11
dc.date.issued 2016-07-28 es_ES
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/68370
dc.description.abstract [ES] En este proyecto final de grado se realiza un sistema automático de detección y evasión de colisiones entre dos robots móviles NXT gracias a una arquitectura de comunicación creada entre diversos dispositivos. Para abordar este sistema se programa y diseña una aplicación móvil mediante la cual es posible introducir los puntos de control de dos curvas cúbicas de Bézier que van a ser las trayectorias a seguir de los robots. Estos puntos se envían mediante socket a un programa principal programado en lenguaje Java situado en un ordenador. Este ordenador trasmite los puntos recibidos, también mediante socket, a un ordenador secundario para que realice el cálculo de detección de colisiones. Si hay lugar a alguna colisión, este ordenador secundario calcula el instante donde esta sucede y realiza los cálculos necesarios para hallar el desvío de una de las rutas de los robots con el uso de un programa de cálculo. Este desvío consiste en hallar unos puntos de control de una de las curvas de Bézier para que sea lo más similar a la inicialmente introducida por el usuario pero exenta de colisiones mediante la aplicación de un método de mínimos cuadrados con restricciones. Cuando el programa de cálculo tenga los valores de los nuevos puntos de control de las curvas estos datos son enviados de nuevo al programa principal. El programa principal recoge estos nuevos valores de puntos y se los manda mediante bluetooth a los dos robots que están a la espera de recibir datos para efectuar sus trayectorias. Con estos valores los robots proceden a efectuar el seguimiento de las curvas cúbicas de Bézier sin colisión programadas con los datos de los puntos de control recibidos del proceso completo de comunicación. es_ES
dc.description.abstract [CA] En aquest projecte final de grau es realitza un sistema automàtic de detecció i evasió de col·lisions entre dos robots mòbils NXT gràcies a una arquitectura de comunicació creada entre diversos dispositius. Per a abordar aquest sistema es programa i dissenya una aplicació mòbil mitjançant la qual es possible introduir els punts de control de dos corbes cúbiques de Bézier que van a ser les trajectòries a seguir dels robots. Aquests punts s’envien mitjançant socket a un programa principal programat en llenguatge Java situat en un ordinador. Aquest ordinador transmet els punts rebuts, també mitjançant socket, a un ordinador secundari per a que realitze el càlcul de detecció de col·lisions. Si hi ha lloc a alguna col·lisió, aquest ordinador secundari calcula el instant a on esta succeïx y realitza els càlculs necessaris per a trobar la desviació de una de las rutes dels robots amb l'ús d'un programa de càlcul. Aquest desviació consisteix en trobar uns punts de control d'una de les corbes de Bézier per a que siga el més similar a la inicialment introduïda per l'usuari però exempta de col·lisions mitjançant la aplicació d’un mètode de mínims quadrats amb restriccions. Quan el programa de càlcul tinga els valors de els nous punts de control de les corbes aquestes dades són enviades de nou al programa principal. El programa principal arreplega aquests nous valors de punts i se'ls mana mitjançant bluetooth als dos robots que estan a la espera de rebre dades per a efectuar les seues trajectòries. Amb aquests valors els robots procedeixen a efectuar el seguiment de les corbes cúbiques de Bézier sense col·lisió programades amb les dades dels punts de control rebuts del procés complet de comunicació. es_ES
dc.description.abstract [EN] In this final project grade is made an automatic detection and collision avoidance system between two mobile robots NXT due to a communication architecture created between created between different devices. To tackle this system is programmed and designed a mobile application. The control points of two Bézier curves are introduced on the application. Those are going to be the trajectory to follow robots. These points are sent by socket to main program programmed in Java language. This computer transmits the received points, also by socket, to a supporting computer to perform the calculation of collision detection. If there is a collision, this supporting computer calculates the moment where this happens and makes the necessary calculations to find the drift routes robots using a calculation program. This drift is to find control points of one Bezier curves to be as similar to the initially entered by the user, but exempt from collisions by applying a method based on constrained least squares. When the calculation program has the values of new control points these information are sent back to main program. Main program takes these new values of points and sends it by Bluetooth to the two robots that are waiting to perform their trajectories. With these values robots start to follow up cubic Bezier curves without collision programmed with data control points received from communication process collision. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Sensores es_ES
dc.subject Estimación velocidad es_ES
dc.subject Conducción Automatizadas es_ES
dc.subject Vehículos eléctricos es_ES
dc.subject Detección de colisiones es_ES
dc.subject Generación de trayectorias es_ES
dc.subject Evitación de colisiones es_ES
dc.subject Robots móviles es_ES
dc.subject Control de robots es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA es_ES
dc.subject.other Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales-Grau en Enginyeria en Tecnologies Industrials es_ES
dc.title Cálculo de colisiones y generación automática de trayectorias de evasión en robots móviles y vehículos basado en curvas de aproximación de puntos es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Cerrado es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials es_ES
dc.description.bibliographicCitation Kubiliute, G. (2016). Cálculo de colisiones y generación automática de trayectorias de evasión en robots móviles y vehículos basado en curvas de aproximación de puntos. http://hdl.handle.net/10251/68370. es_ES
dc.description.accrualMethod TFGM es_ES
dc.relation.pasarela TFGM\46353 es_ES


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