Diseño e implementación de un sistema de control por visión activa para mejorar la tarea de intercambio automático de herramienta para el robot Kuka Agilus R900

Abstract

[ES] El TFG consiste en el diseño e implementación de un simulador de robot industrial utilizando la herramienta Matlab/Simulink. Se trata de un simulador de un robot, el Agilus de KUKA, existente en uno de los laboratorios del Instituto de Diseño y Fabricación por lo que la comparación de comportamiento entre el robot virtual y el robot real nos dará la posibilidad de validar el simulador. Además, de implementar la cinemática del robot, el alumno implementará los algoritmos de procesamiento de imágenes, con objeto de poder usar el robot con cámara en configuración ¿camera-out-board¿ para simular tareas de control industrial por realimentación visual (visual servoing). Una vez validado el simulador y los algoritmos de control implementados, los resultados podrán ser cotejados utilizando la plataforma con el robot real, analizando así la bondad del simulador.