Desarrollo de una aplicación en LabVIEW para el control de trayectorias del brazo robot, de 4 articulaciones con pinza, modelo S300105 de Lynxmotion

Abstract

[ES] En el presente proyecto se muestra el diseño de una aplicación programada en LabVIEW, con la cual se controla la posición del brazo robot S300105 de 5 ejes y 4 articulaciones desarrollado por Lynxmotion, Inc. Esta aplicación permite el movimiento manual mediante la cinemática directa. También realiza la generación de trayectorias y el movimiento manual con un joystick usando la cinemática inversa. Adicionalmente, se ha añadido una unidad inercial (IMU) CC3D para proporcionar al brazo robot una funcionalidad extra: Imitación de los giros aplicados al sensor.

[CA] En el present projecte es mostra el disseny d'una aplicació programada en LabVIEW, amb la qual es controla la posició del braç robot S300105 de 5 eixos i 4 articulacions desenvolupat per Lynxmotion, Inc. Esta aplicació permet el moviment manual per mitjà de la cinemàtica directa. També realitza la generació de trajectòries i el moviment manual amb un joystick usant la cinemàtica inversa. Addicionalment, s'ha afegit una unitat inercial (IMU) CC3D per a proporcionar al braç robot una funcionalitat extra: Imitació dels girs aplicats al sensor.

[EN] A LabVIEW design application is shown in this project in order to control the robotic arm position (S300105, 5 axis and 4 joints, developed by Lynxmotion, Inc). This application allows the manual movement through forward kinematics. It also generates the trajectory and the manual movement with a Joystick using inverse kinematics. Besides, an inertial unit (IMU) CC3D has been added to provide an extra functionality: Imitation of the turns applied to the sensor.